1控制系统的基本要求为____________、______________和_____________。
2．系统按反馈情况可分为_________和__________；按控制输入形式可分为
___________、____________和___________。反馈控制的本质是_______控制。
3．系统的相对稳定性可以用______________及______________来定量表征。
4．系统稳定与否，只与__________有关，与__________无关。
5所谓传递函数就是 _________________。
6．系统稳定的充要条件为系统的全部特征根__________________； 反映在Routh稳定判据上为_______________； 反映在Bode稳定判据上为___________；
7．当P=0 时，Nyquist 稳定判据可描述为_____________。
8．二阶系统性能指标中， 超调量pM只与________有关，因此pM的大小直接反映了系统的________特性
二、计算 （共 80 分）
1、试证明图1-a、1-b所示的机、电系统是相似系统(即两系统具有相同的数学模型)。(10分)
2、已知系统结构如图2所示，试通过化简方框图求传递函数C(S)/R(S) 及E(S)/R(S)。(10分)
3、 已知系统结构图如图3所示（20分） 试求：（1）系统的开环传递函数Gk(s)及系统的闭环传递函数GB(s)；（6分）
（2）当k=10，系统阻尼比ξ＝0.6时，试确定kf和r(t)=t作用下的系统稳态误差；（8分） （3）当r(t)=t时，欲保持ξ＝0.6和稳态误差ess=0.2，试确定kf 和k 。（6分
